前不久雷軍官宣了小米四足仿生機器人 CyberDog，還起了個中文名字叫“鐵蛋”。不過鐵蛋跟別的產品不一樣，它可是“限量款”，全球只有 1000 臺，其中 400 臺已經在小米社區開放眾測申請。
后來小米將公布入選用戶名單，屆時，這些用戶將成為第一批鐵蛋的主人。
好家伙，想體驗鐵蛋還要和全球米粉搶一起這 400 臺?不不不，我們還是有機會體驗的。
這不，智東西記者剛剛就來到小米科技園和鐵蛋進行了零距離接觸，不僅親眼看到它作揖跳舞，還親手抱起它鍛煉了一下“麒麟臂”。
不知不覺，我們陪鐵蛋玩了一整個下午。還別說，這個長著“卡姿蘭大眼睛”的小東西還真有意思，就連小米員工看到也忍不住駐足多看上幾眼。
小米在毫無預兆的情況下突然發布了這么一臺仿生四足機器人，一下子吸引了所有人的目光，從普通用戶到投資者再到機器人產業都對它充滿了好奇。小米為什么突然腦洞大開造了這么一只機器狗?別著急，這就給大家分享一下鐵蛋的各種打開方式。
01.會跑會跳會跟隨，還能讓你隨意“魔改”
剛進入小米科技園，我就在四處搜尋鐵蛋的影子，經過四處聯系與打聽，終于在一間會議室旁邊的走廊里見到了鐵蛋。
說實話，第一眼看到鐵蛋還真是被驚到了，感覺它比想象中的還要大，體型比較接近一只成年的中小型犬。如果要形容鐵蛋的外觀的話，我覺得“丑萌”再合適不過了。
剛一見面，它直接給我們行了個大禮，在地上打起了滾。還別說，鐵蛋這靈活性真讓人以為它是一只擁有生命的小狗。
隨后，鐵蛋又展示了它的十八般“舞”藝，像什么跑跑跳跳、作個揖、握個手都不是問題，甚至還會跳上一段兔子舞。
如果你看了小米秋季發布會的話，那你一定對鐵蛋的后空翻印象深刻。可惜的是，出于安全考慮，這一功能暫時未開放。
當然，鐵蛋不止賣萌這么簡單，它還支持自主識別跟隨功能。當你打開鐵蛋的圖傳功能，選定鐵蛋要跟隨的目標，它便會認準主人，主人走到哪它便跟到哪，帶鐵蛋出門逛街也不是問題。
作為一只合格的機器狗，鐵蛋自然也具備導航避障功能。你可以為它設定一個目標點，它便自動選擇最優路線，向著目標前進，途中遇到障礙也能輕松繞過。同時它還具備 SLAM 建圖功能，你把它放進房間后，它會自動在“腦海”中構建你房間的地圖，并實時的定位，知道自己在哪。
與小米生態鏈的其他產品一樣，鐵蛋內置小愛同學，只要你喊一句“鐵蛋鐵蛋”，它就可以幫你控制家中的智能設備。同時你也可以通過語音對鐵蛋發號施令，隨叫隨到。
當然，鐵蛋也可以通過手機 App 來控制。只要你打開鐵蛋專屬 App，并與鐵蛋進行配對，就可以通過手機來向控制鐵蛋的行動。
向我們演示鐵蛋的是小米的一位負責產品的同學，他不止一次地說，控制鐵蛋就像控制普通的無人機一樣，沒有操作難度。隨后我們也親自上手嘗試操作鐵蛋，果然鐵蛋的“傻瓜式”操作對于沒有任何經驗的人來說也沒有門檻，不僅可以在會議室這樣的室內操控鐵蛋跑來跑去，在一米多寬的走廊內鐵蛋也能來去自如，不會有絲毫操作障礙。
“小白”也能夠無障礙地操作鐵蛋的一大原因是控制鐵蛋的 App 簡潔明了，與我們傳統認知上的手柄沒有太多區別。App 的兩側是兩個圓盤搖桿，通過滑動搖桿便可控制鐵蛋前后左右移動或身體上下左右俯仰傾斜。
鐵蛋的其他功能按鍵都集中在 App 界面的中間區域，可以對鐵蛋的各種步態(如跳躍、奔跑等)以及鐵蛋的各種動作(如打滾、握手、轉圈等)進行控制。
不過這個 App 仍處于開發之中，我們看到的也只是半成品，等到開發完成，將會有更多操作出現。
體驗完鐵蛋的操作后，我們也試著掂量了一下鐵蛋，發現這個“鐵疙瘩”還真不輕。據小米的官方數據，鐵蛋足足有 14 公斤重。
這么重的鐵蛋撞到人怎么辦?小米的工程師自然考慮到了這一點，不僅將它的速度限制在安全速度以內，還為鐵蛋添加了“急停”功能，只要你按下 App 上的急停按鈕，不管鐵蛋正在做什么都會瞬間失去動力乖乖趴下。
是不是有些意猶未盡?目前鐵蛋仍處于工程探索階段，所掌握的技能確實仍較為基礎。小米公布了開源共創計劃，隨著各種大佬的腦洞大開，鐵蛋將會有更多有趣的、有用的新玩法問世。在它后背上有 3 個 Type-C 接口、1 個 HDMI 接口，給大佬魔改鐵蛋留足了空間。
比如，B站UP 主“RAY 的模型世界”親手給鐵蛋設計了一套新“皮膚”，還給它的后背加上一把水彈槍，讓鐵蛋直接變身“未來戰士”，科幻感十足。
02.“心臟”來自吸塵器，英偉達超算平臺當“大腦”
體驗完鐵蛋我還真有點心動，真想買上這么一只永遠精力充沛還聽話的機器狗當寵物了。同時我又有些好奇，是什么讓鐵蛋又能跑又能跳的呢?
讓鐵蛋完成這些復雜動作的核心便是小米自研的伺服電機。這可是一顆動力強勁的“心臟”，能提供 32Nm 的最大輸出功率，讓鐵蛋最快可以以 3.2m/s 的速度奔跑，這個速度已經與普通成年人的奔跑速度相當。不過出于安全考慮，工程師將鐵蛋的最高速度限制在了 1.6m/s。
鐵蛋的四肢一共用到了 12 個這樣的電機，分別控制鐵蛋不同的“關節”。這些電機每 3 個為一組，安裝在鐵蛋的“肩部”和“胯部”，分別控制鐵蛋身體的俯仰傾斜和大腿小腿關節的運動。
鐵蛋小腿那么細，也藏得下電機嗎?還真藏不下。控制鐵蛋小腿運動的電機也和其他電機一起安裝在“肩部”和“胯部”，并通過連桿結構“遠程”控制小腿的運動。
最出乎人意料的是，這種電機的技術竟然來自小米生態鏈的米家吸塵器。那是不是說，每生產一只鐵蛋，就要“拆”12 把米家吸塵器?
鐵蛋光腿腳有勁也不夠，還要能夠控制好自己的動作才行，不然四肢各干各的，鐵蛋一樣跑不起來呀。
為了讓鐵蛋順利跑起來，小米工程師給鐵蛋加入了多種控制算法，包括模型預測控制算法、全身控制算法、接觸檢測算法等，讓鐵蛋能夠自適應斜坡、草地等各種地形，在外力干擾下也能恢復平衡，讓身體保持穩定。就算鐵蛋不小心摔倒了，也能快速從地上爬起來恢復運動狀態。
作為一只玩法多樣的機器狗，鐵蛋的“大腦”可不簡單。鐵蛋搭載了英偉達邊緣 AI 超級計算機 Jetson Xavier NX 平臺，它的 AI 算力達到 21TOPS，輕松處理鐵蛋身上各類傳感器感知到的信息。
為什么要給鐵蛋裝一顆這么牛的大腦?因為鐵蛋身上的傳感器可真不少，一共用到了 11 個高精度傳感器，包括觸摸傳感器、地磁傳感器、AI 交互相機、雙目傳感器、Intel RealSense D450 深度攝像模組等等，讓鐵蛋能夠像真實的生物一樣感知周邊環境。
除了上面這些，鐵蛋的“眼睛”也不簡單，它有著 AI 視覺識別系統，能夠做到自主識別、自動跟隨、導航避障，而這些技能都得益于小米在相機技術上的積累，是小米手機上人臉識別技術的延伸。
鐵蛋的“眼睛”有上下兩組，一組負責看上面，獲取人像、環境等信息，自主跟隨功能便是基于上面這組“眼睛”而實現的;另一組“眼睛”負責看下面，感知地面情況，從而實現自主避障等功能。
不得不說，這密密麻麻的“眼睛”看起來還真有點嚇人。
說到小米，你一定能想起來小愛同學。鐵蛋也一樣具備語音交互能力，這種能力來自小愛同學的技術積累，讓它可以聽懂你給它下達的指令，比如站起來、趴下去、轉個圈、跳個舞等。
03.做鐵蛋既是技術儲備，又能反哺手機和智能家居
小米為什么突然闖入仿生四足機器人領域，還打出了 9999 元的低價呢?要知道波士頓動力的“網紅”機器狗 Spot 售價可是將近 50 萬元人民幣，而鐵蛋的價格只有 Spot 的 1/50。
小米集團副總裁常程在微博上回答了這個疑問。常程認為，仿生機器人未來在服務、工程、安防、醫療等領域都蘊含著巨大的市場潛力，另一方面也能幫助小米進行技術布局，夯實專利儲備。
此外，仿生機器人的探索過程也是在做技術預研，其中的機器視覺、導航避障、人機交互、AI 語音算法等技術可以反哺手機、智能家居等產品。
同時他也坦言，鐵蛋定價 9999 元對小米來說是一個“賠本買賣”。
小米高級產品總監李創奇也在知乎上談道，小米在北京已經開設了兩座智能工廠，大量的機器人取代了既重復又枯燥的工作。尤其是昌平的小米智能工廠二期，預計建成后只需要 100 名工程師就能完成工廠內的各項工作。
并且小米智能工廠的生產效率與傳統工廠相比將得到大幅提高，年產能可達 1000 萬臺。因此，小米需要大量熟悉智能制造、熟悉機器人的高級工程師。
這些工程師從哪來?鐵蛋或許就是答案。雷軍在發布會上宣布成立小米機器人實驗室，既能夠幫助小米進一步研發機器人等相關技術，也能幫助小米招攬更多智能制造方面的人才。
04.結語：鐵蛋能否成為機器狗走入家庭的轉折點?
目前做四足仿生機器人的企業可不少，最著名的莫過于波士頓動力，早在 2005 年波士頓動力就推出了第一代四足仿生機器人 BigDog。2020 年中旬，其網紅機器狗 Spot 正式開售。
另外，國內也有不少機器狗產品，如優必選的“拓荒牛”、宇樹科技的“犇犇”都登上了春晚的舞臺。今年年初，騰訊也發布了自研的機器狗 Max。此外國內還有云深處、南京蔚藍科技等公司也推出了自己的機器狗。
然而這些大多帶有研究性質，多面向研究機構或企業用戶銷售，或者干脆未商業化。并且這些產品即使在售，其價格對于普通消費者來說也相對高昂，距離走入家庭還有一定的距離。
作為“價格屠夫”的小米，不論是進入手機領域還是進入智能電視等其他市場，都一度讓市場格局發生變化。
這次小米推出售價只要 9999 元的鐵蛋，會成為四足仿生機器人走入家庭的開端嗎?
